ProfiNet转EtherNet/IP实现罗克韦尔PLC与库卡机器人连接通讯的配置案例

一、案例背景

某焊接工站需将库卡机器人（ProfiNet从站）与罗克韦尔ControlLogix PLC（EtherNet/IP主站）集成，实现焊接参数协同调整与质量追溯。现采用远创智控YC-PNM-EIP协议网关以满足现场的需求。

二、硬件设备

• 罗克韦尔 PLC：支持标准的EtherNet/IP协议
• 库卡机器人：支持标准的ProfiNet协议
• 远创智控YC-PNM-EIP协议网关：用于实现ProfiNet网络与EtherNet/IP协议网络之间的数据通讯转换。一侧为ProfiNet主站，一侧为EtherNet/IP从站。

三、技术指标

Ø  PROFINET 规范        V2.3

Ø  PROFINET 接口        双以太网 100 Mbit/s，RJ45 插头

Ø  周期数据交换         支持

Ø  非周期数据读、写      支持

Ø  诊断数据和故障读取   支持

Ø  最大从站个数         128

Ø  单个从站支持最大数据  1440bytes IN+1440bytes OUT

Ø  最大输出数据          1.5Kbytes

Ø  最大输入数据          1.5Kbytes

Ø  PN 从站单个轮询周期   可设置，允许不同从站轮询周期不同，最小周

         期 2ms

Ø  PN 网络配置文件大小   512Kbytes

Ø  从站诊断、故障检测     支持

Ø  实时通信               支持

Ø  本地静态配置          支持

Ø  LLDP, SNMP            支持

四、设备配置及安装

1.硬件部署

o   在焊接控制柜内部署YC-PNM-EIP网关，ProfiNet端连接库卡KR C4控制器，EtherNet/IP端接入ControlLogix L72 PLC。

o   为网关配置独立IP地址（如ProfiNet端：192.168.1.10，EtherNet/IP端：192.168.2.10）。

2.协议适配

o   ProfiNet侧（库卡WorkVisual）：

o   导入网关GSDML文件，配置为ProfiNet设备，分配输入/输出模块（如8字节输入+8字节输出）。

将PROFINET 从站GSDML文件复制至软件安装路径下的GSDML文件夹中，例如：C:\Program Files (x86)1PROFINET Manager\GSDML或者通过菜单栏“选项”中的“操作”选择导入GSDML实现GSDML加载；点击“导入GSDML”弹出“选择导入的文件”对话框，查找GSDML的路径文件打开即可；或者点击来进行快捷添加GSDML文件导入完成之后可以选择重启软件进行更新GSDML目录文件，也可以点击快捷栏来进行更新GSDML目录文件。

查看PROFINET 从站GSDML已添加至设备窗口“从属设备”树状结构下，如下图所示 :

o   映射焊接参数（电流、电压）至机器人程序变量（如$IN[1]）。

o   EtherNet/IP侧（罗克韦尔Studio 5000）：

介绍如何使用Studio 5000组态建立Rockwell PLC与EIPS-PNS通讯。

BOOTP DHCP TOOL分配PLC的IP地址

确认计算机与PLC已经建立网络连接，PLC上电后，打开 BOOTP DHCP TOOL软件，如果第一次打开，在“Tools”（工具）下选择“Networks Setting”（网络设置），输入子网掩码；

如果网络上存在尚未配置的IP地址的PLC模块，工具对话框将会显示该模块的MAC地址，且不断的被刷新；

5.双击MAC地址设备请求，弹出“New Entry”对话框，在“IP Address”处填写IP地址，点击OK；

RSLinx Classic建立计算机与PLC连接

4.3.2配置以太网通讯驱动

双击图标，打开软件，在RSLinx软件中配置通讯驱动程序，从 “Communications”（通讯）下拉菜单中选择“Configure Drivers”（配置驱动程序），将出现“Configure Drivers”对话框（在添加新驱动程序之前，确认满足以下条件：工作站正确配置工作站的IP地址和其他网络参数，正确连接到EtherNet/IP网络）；

从“Available Driver Types”（可用的驱动程序类型）下拉菜单中选择“EtherNet/IP Driver”（EtherNet/IP驱动程序）或者“Ethernet devices”（以太网设备），然后点击“Add New…”（新加）；

将显示“ Add New RSLinx Classic Driver”（添加新RSLinx Classic驱动程序）对话框；可以修改新的驱动程序名称，此例子接受缺省名字（AB_ETHIP-2）然后单击OK;

新的驱动程序AB ETHIP - 2 A-B Ethernet RUNNING在Configured Drivers列表里，如下图，点击Close；

点击Communication下拉菜单的RSWho或者点击RSWho图标，弹出RSWho对话框，显示控制网络的树状浏览画面，双击AB_ETHIP-2,Ethetnet验证刚才配置的AB_ETHIP驱动能否与Logix控制器或者网关设备进行通讯；（如果有设备的通讯状态出错，例如一个被认可的设备被拔掉，设备显示带红色X，表明RSWho原先认可，但现在无法找到）；

可使用RSLinx软件（或者Studio 5000）修改通讯模块的IP地址，右击EtherNet/IP模块，选择Module Configuration（模块配置）

单击Port Configuration（串口配置）选项卡，修改完成后点击确认；

添加网关为EtherNet/IP适配器，创建生产者/消费者标签（如Welding_Current_SET、Welding_Quality_ACT）。

3.数据交互逻辑

o   PLC通过网关下发焊接参数（电流、速度），机器人实时反馈焊接质量数据（飞溅率、焊缝宽度）。

o   启用网关的“数据过滤”功能，仅传输变化量数据（如电流变化≥5A时更新），减少网络负载。

4.系统集成与追溯

o   将焊接数据通过OPC UA上传至MES系统，生成每台车身的焊接质量报告。

o   配置网关日志功能，记录通信异常事件（如数据超时、校验错误），用于故障分析。

五、总结

远创智控YC-PNM-EIP网关在汽车制造中的核心价值：

1. 跨协议整合：打破ProfiNet与EtherNet/IP设备间的通信壁垒，实现多品牌设备协同。

2. 高实时性保障：毫秒级通信周期满足产线精准控制需求。

3. 灵活扩展：支持星型、环网、冗余架构，适配复杂车间环境。

4. 数据可追溯：集成日志与报警功能，助力智能制造与故障分析。

（具体内容配置过程及其他相关咨询可联系杨工。）